¡Segunda práctica!
Ahí vamos, viento en popa! Kubus se hace mayor, tiene cabeza, bracitos y está más alto y encantador... Un mojón pa Wall-e!
Hemos empezado a trabajar con sensores, con los que Kubus empieza a hacer cosas interesantes. Ha aprendido a echar a andar cuando escucha una palmada, y a pararse cuando escucha otra:
http://www.youtube.com/watch?v=CkpgratnmzY
Sí, es cierto, se salta una palmada ¿vamos a pelearnos por eso?
También sabe que no es suficientemente fuerte (todavía) para derribar paredes, así que cuando se choca con una ¡retrocede y cambia de dirección!
http://www.youtube.com/watch?v=s1aWT5rCh5g
Breve pero intenso.
Y lo mejor de todo, si alguna vez Kubus acabara encerrado en algún laberinto por alguno de sus muchos enemigos (vease Roxxxy, cigarro o tomatito) sería capaz de salir en unos minutos y reirse de ellos. Porque Kubus es capaz de seguir las paredes, doblando en las esquinas y doblando el cuello con más estilo que Robocop:
http://www.youtube.com/watch?v=3DcxRNa_NHQ
Bueno, aquí estaba un poco nervioso.
Aquí Kubus fue directo al servicio de las chicas (qué listo), pero Youtube nos ha censurado el video así que os lo imaginais.
http://www.youtube.com/watch?v=A8BWCu_U8kE
Vale, quizá este tampoco sea un gran ejemplo, pero la verda es que sí que sale de laberintos y queda muy guapo. Ya colgaremos otro video en el nuevo blog.
En esta práctica también hemos tenido que hacer unos mil doscientos millones de medidas, pero al menos ya entendemos claramente los conceptos de incertidumbre y qué es lo que indican los valores de las matrices de covarianza.
Kubus es un poco pesado y nos quita mucho, mucho tiempo, pero es un tipo divertido.
¡Hasta la próxima!
Bueno, bueno! Primera práctica a contrarreloj, anoche bien tarde terminamos de configurar todo después de 3 días peleándonos con el Linux.
Afortunadamente nos ha ido bien, hemos tenido tiempo para responder todas las cuestiones que se nos pedían. Y es que esta primera práctica ha sido sencillita.
Empezamos comentando el segundo apartado, ya que el primero es completamente trivial. La visualización de la odometría del motor, que parecía ser muy sencilla, nos ha traido más problemas de lo que esperábamos. De vez en cuando aparecían datos incoherentes y a veces se salía de los límites (0º-359º). Pero, misterios de la informática, en una de las soluciones que hemos dado que era idéntica a una anterior sí que ha funcionado adecuadamente.
La clase TachoPilot es realmente cómoda. Indicándole el diámetro de las ruedas y la distancia entre sí, esta clase nos da la opción de girar el robot un número de grados (y no los motores, ya que girar 45º una rueda no es lo mismo, ni mucho menos, que girar 45º el robot). Con ella, realizar un cuadrado con el robot no ha sido díficil. Al principio tuvimos problemas ya que el robot giraba demasiado, pero nos dimos cuenta de que las medidas estaban mal (de rueda a rueda), y tras eso, el cuadrado ha sido bastante preciso.
http://www.youtube.com/watch?v=o9udonTCcDA
Si hemos tenido algunas variaciones al tomar las medidas ha sido precisamente porque el bolígrafo que pintaba la línea en el papel frenaba el robot y hacía que este patinara ligeramente al girar, haciendo unas curvas menos pronunciadas, como se puede observar en los videos.
http://www.youtube.com/watch?v=P3SNe7m4kIA
http://www.youtube.com/watch?v=2QCHCbYbNmY
La verdad es que no hay mucho más que decir, la matriz de covarianza calculada tiene unos valores aceptable, lo que quiere decir que nuestro robot mola mucho.
Nos vemos en la próxima práctica!
¡Saludos!
Somos Alejandro Núñez y Rui Almeida y abrimos nuestro blog con un poco de retraso. Pero ya se sabe, ¡los últimos serán los primeros!
Este blog está dedicado a las prácticas de la asignatura de robótica de la URJC, actualizaremos con lo que vayamos aprendiendo en ella, de la forma más amena posible :D
